PROGRAMACIÓN SYSMAC " BLOQUE 1 : SORTEO "QUIEN HACE EL PRIMER MOVIMIENTO?"

En esta nueva entrada voy a explicar el planteamiento elegido para elegir al jugador que hace el primer movimiento. Como ya se ha comentado la programación se esta realizando con el software SYSMAC de OMRON. La idea es que el player "Humano" pulse un botón denominado "Quien saca?" en la pantalla HMI. Esta acción activara  la instrucción RANDOM que nos devuelve un valor infinito entre 0 y 1. Como solo voy a necesitar dos estados, uno para el player 1 y otro para el robot DELTA, vamos a coger como referencia que cualquier valor que salga por debajo o igual a 0.5  le va a permitir sacar al player 1 y todo valor que salga  por encima de 0.5 le va a permitir sacar al robot DELTA.

A continuación voy  a pasar a explicar este método en el programa creado:

Mediante la siguiente activando la variable de memoria "Sorteo" ejecutamos el bloque RAND que nos devuelve un número entre 0 y 1

Al activar la variable "Sorteo" ponemos el bit "set_sorteo" a 1, esta acción nos permite que el bloque RAND deje de dar números aleatorios.

En las siguientes lineas de programa hacemos una comparativa entre el valor aleatorio recibido y 0,5. Si es menor o igual "set_sorteo" se cierra y se activa la variable de memoria player_1_start. Esta se utiliza como FLAG para marcar que se ha activado un estado.

Si el valor aleatorio es superior a 0.5 entonces "set_sorteo" se pone a valor 1 y la variable de memoria "delta_start" se activa con lo que empezara el primer movimiento el robot DELTA.

Con este simple programa tenemos solucionado cual de los dos jugadores realizara el primer movimiento en la partida.

CONECTAR ELECTROIMÁN A SALIDA DRIVER SERVO R88D-1SN

En esta ocasión voy a documentar  como aprovechar una de las salidas del Driver R88D-1SN para conectar y controlar nuestro electroimán. 

Como podemos ver en el datasheet del producto , el servo tiene dos salidas controladas mediante ethercat desde nuestro modulo . 

salida 1 driver R88D-1SN

Estos gestionan el paso de corriente mediante un transistor Darlington. Los transistores tipo Darlington están compuestos de dos transistores bipolares que se conectan en cascada. Este tipo de transistor nos permite trabajar con corrientes elevadas, en nuestro caso según el datasheet podremos trabajar con un máximo de 50mADC a 3o VDC.

En la siguiente imagen podemos ver el esquema de conexionado de nuestro electroimán ya conectado a la salida del driver R88D-1SN.

esquema de conexionado electroimán a salida 1 driver R88D-1SN

RESET ERROR 13-01 DRIVER OMRON R88D-1SN

 11-3-2022

Avances:

Después de eliminar el error 87-00 del driver R88D-1SN en la anterior entrada del blog se ha identificado un nuevo error con nomenclatura 13-01.

Como hice en la entrada anterior voy a consultar en la web de OMRON el archivo "Troubleshooting" del modelo de nuestro servo. 

Este nos dice lo siguiente:

Parece ser que el error esta relacionado con la detección de una bajada de tensión en los servos o un corte de suministro eléctrico. Teniendo en cuenta esto creo que el error se produjo al bajar una de las protecciones eléctricas que alimentaban estos en algún momento de las pruebas.

Como el error es persistente hasta que no lo reseteamos, a continuación voy a detallar el proceso para realizar el reset de este error.

La información original esta detallada en el manual de operación de OMRON en el siguiente enlace:

https://assets.omron.eu/downloads/manual/en/v3/i823_1s-series_setup_manual_en.pdf

Dentro de nuestro proyecto y estando previamente en ONLINE vamos al primer driver y hacemos botón derecho encima del nombre como podemos ver en la siguiente imagen.

Hacemos clic en "Configuración y ajustes" y nos vamos a la siguiente imagen.

En este caso desactivamos la casilla central donde indica "Detección de perdida de fase" y pulsamos el botón de "transferir al drive".

Una vez transferida la modificación el driver se reseteara. Al arrancar en el display del mismo veremos que ya no indica ninguna numeración, tan solo dos "guiones". Esto será el indicativo que el driver esta listo para su uso.

Este proceso lo repetimos con los tres drivers en caso necesario hasta que en el diplay del mismo no muestre ningún tipo de error. 

RESET ERROR 87-00 DRIVER OMRON R88D-1SN

 11-3-2022

Avances:

Despues de mucho investigar he logrado identificar y resolver el error que me lanzaban los drivers R88D-1SN. A continuación paso a describir el error y su solución.

El error en contreto es el 87-00. Segun la tabla de indentificacion de errores del documento que podemos encontrar en el siguiente enlace 

https://www.support-omron.fr/telechargements/documentations/2017-07-27%20-%2014-57-40%20-%201014433852/Troubleshooting%20from%20I571-E2-03%20G5(AP).pdf

Dentro del documento buscamos error 87 y vemos la siguiente información.

Por lo que he deducido sengun las pruebas realizadas este error esta realionado con la configuración de las I/O del propio driver. En la siguiente imagen podemos ver el conector donde con el pinout de los diferentes I/O . 

El circulo marcado en rojo corresponde con la entrada IN1, que esta configurada por defecto para autobloquearse en caso de identificar algun tipo de error.

Para eliminar este error tenemos que estar online. Nos situamos encima del driver que nos de el error y hacemos clic derecho encima de el. Como podemos observar en la siguiente imagen pulsaremos en Cofiguración y ajuste

En la siguiente imagen pulsamos el boton siguiente (abajo a la dcha) hasta que lleguemos a esta pantalla. Aqui en IN1 tendremos por defecto seleccionada la opción "Entrada de prohibición positiva". Vamos a desactivarla y para ello seleccionamos del desplegable la opción "ninguna" y seguidamente transferimos al driver.

Repetimos esta serie de pasos con todos los drivers y habremos eliminado el error 87 definitivamete.

DESABILITAR Safe Torque OFF (STO)

26-2-2022

AVANCES: 

La función Safe Torque OFF (STO) se utiliza para interrumpir la alimentación del motor desde una señal del módulo de seguridad.

Por motivos externos al proyecto, el modulo de seguridad que teníamos instalado se ha tenido que retirar. El modelo en concreto es el Omron G9SP SAFET CONTROLLER. Es por esto que para que los drivers no lancen ningún tipo de error, tenemos que hacer una especie de bypass entre las conexiones que gestionan el modulo de seguridad.

Según el manual de OMRON https://assets.omron.eu/downloads/manual/en/v3/i823_1s-series_setup_manual_en.pdf vemos que tenemos que hacer los siguientes puentes tal cual se describe en la siguiente imagen.

Una vez realizada esta modificación en los tres servos,  pasaríamos a la siguiente fase, que seria resetear los diferentes errores que nos lanza el display de visualización de los servos.

Hasta la siguiente entrada ;-)

DISEÑO DE LAS PROTECCIONES

SISTEMA DE PROTECCIÓN PASIVO MEDIANTE DISEÑO DE CERRAMIENTO EN METACRILATO.

Nuestro robot DELTA esta destinado a exposiciones en ferias del sector y como reclamo en las jornadas de puertas abiertas del centro. Es por eso que se hace necesario implementar una medida de protección para minimizar la manipulación de cualquier usuario mientras el robot DELTA esta en funcionamiento.

Para ello he diseñado mediante el software de diseño 3d Autodesk Inventor para enviar a cortar mediante CNC laser unas piezas que serviran de barrera protectora tipo JAULA. Con ello tendremos los cuatro lados de la estructura que soporta nuestro robot DELTA cerrada completamente con lo que no sera posible acceder a su interior creando asi un espació de trabajo controlado que permitira minimizar posibles riesgos por manipulacion indebida.

Para ello se procede a tomar las medidas necesarias para replicar digitalmente la estructura del robot y asi poder tener una referencia visual del resultado de la implementación de estas piezas antes de enviar a corte laser. 

Se diseñan una pieza para cada uno de los lados de la estructura integrando como medida de sujeción unas perforaciones en Metrico M4 . Para tener cierto margen de tolerancia antes posibles errores de calculo se diseñan estos agujeros con forma ovalada, el equivalente a dos agujeros de M4 que son tangentes entre si.

Podemos apreciar un ejemplo en la siguiente imagen (zona superior izquierda):

ESQUEMA ELÉCTRICO "CONEXIONADO ELECTROIMÁN"

 

15-1-2022

Avances:

Después del montaje del electroimán en el robot DELTA he pasado a diseñar lo que será el conexionado de este con el modulo de salidas del PLC. En este caso la alimentación de 24v del Electroimán nos la proporcionara el modulo transformador de 230v AC a 24V DC ref S8VK.

Mas información sobre este modulo en el siguiente enlace de la web de OMRON

https://industrial.omron.es/es/products/s8vk-g

La idea es que la salida %Q0.0 del modulo OD4256 active la bobina de un relé que cerrará uno de sus contactos N.O. para alimentar el electroimán desde el módulo transformador tal y como podemos ver en el siguiente esquema de salidas.

Después de hacer toda la instalación del sistema integrando los diferentes elementos nos encontramos con el problema de que el módulo de salidas no nos proporciona los 24v necesarios para activar la bobina del relé. Después de realizar todas las pruebas pertinentes no queda claro el porqué de este problema con lo que se deja pendiente de un análisis mas en profundidad.