6-11-2021
Avances:
En este caso voy a mostrar el diseño del útil que nos servirá para integrar en nuestro robot DELTA un electroimán que nos va a permitir desplazar piezas metálicas sobre la zona de trabajo. Este electroimán se alimenta a 24v y tiene un consumo de 0'2A, lo que lo hace perfecto para su integración con los módulos de alimentación del robot delta.
Aquí podemos ver un video del funcionamiento previo del electroimán en cuestión.
Para esto he utilizado el software de diseño CAD/CAM autodesk Inventor. En primer lugar he hecho un boceto para tener una idea clara que cuales iban a ser las necesidades del diseño. El boceto es el siguiente:
 |
| pieza B |
 |
| pieza A |
Una vez verificados las medidas de las piezas A y B pasamos a su fabricación. Para ello voy a utilizar mi impresora 3D, una Prusa i3 printhatshit que puedes ver en la siguiente imagen.
 |
| Prusa i3 printhatshit |
Desde Autodesk inventor exportamos el archivo del diseño en formato *.STL para su posterior laminado mediante simplfy3D. Con este ultimo generamos el archivo GCODE con el que nos va a permitir crear capa a capa las dos piezas necesarias para el montaje del útil que integrara nuestra herramienta, el electroimán.
Después de unas 3h de impresión podemos decir que ya tenemos listo todo lo necesario para el montaje de la herramienta en nuestro robot DELTA.
La tornilleria necesaria para el montaje son los siguientes:
4ud tornillo M3x20
4ud tuerca M3
4ud tornillo M4x20
4ud tuerca M4
El resultado una vez instalado en el robot DELTA lo podemos observar en la siguiente imagen.
 |
| instalación del útil en robot DELTA vista frontal |
instalación del útil en robot DELTA
vista inferior
La siguiente fase será el conexionado del electroimán mediante un relé al modulo de salidas digitales del PLC. Esto será en la siguiente entrada ;-)