DESABILITAR Safe Torque OFF (STO)

26-2-2022

AVANCES: 

La función Safe Torque OFF (STO) se utiliza para interrumpir la alimentación del motor desde una señal del módulo de seguridad.

Por motivos externos al proyecto, el modulo de seguridad que teníamos instalado se ha tenido que retirar. El modelo en concreto es el Omron G9SP SAFET CONTROLLER. Es por esto que para que los drivers no lancen ningún tipo de error, tenemos que hacer una especie de bypass entre las conexiones que gestionan el modulo de seguridad.

Según el manual de OMRON https://assets.omron.eu/downloads/manual/en/v3/i823_1s-series_setup_manual_en.pdf vemos que tenemos que hacer los siguientes puentes tal cual se describe en la siguiente imagen.

Una vez realizada esta modificación en los tres servos,  pasaríamos a la siguiente fase, que seria resetear los diferentes errores que nos lanza el display de visualización de los servos.

Hasta la siguiente entrada ;-)

DISEÑO DE LAS PROTECCIONES

SISTEMA DE PROTECCIÓN PASIVO MEDIANTE DISEÑO DE CERRAMIENTO EN METACRILATO.

Nuestro robot DELTA esta destinado a exposiciones en ferias del sector y como reclamo en las jornadas de puertas abiertas del centro. Es por eso que se hace necesario implementar una medida de protección para minimizar la manipulación de cualquier usuario mientras el robot DELTA esta en funcionamiento.

Para ello he diseñado mediante el software de diseño 3d Autodesk Inventor para enviar a cortar mediante CNC laser unas piezas que serviran de barrera protectora tipo JAULA. Con ello tendremos los cuatro lados de la estructura que soporta nuestro robot DELTA cerrada completamente con lo que no sera posible acceder a su interior creando asi un espació de trabajo controlado que permitira minimizar posibles riesgos por manipulacion indebida.

Para ello se procede a tomar las medidas necesarias para replicar digitalmente la estructura del robot y asi poder tener una referencia visual del resultado de la implementación de estas piezas antes de enviar a corte laser. 

Se diseñan una pieza para cada uno de los lados de la estructura integrando como medida de sujeción unas perforaciones en Metrico M4 . Para tener cierto margen de tolerancia antes posibles errores de calculo se diseñan estos agujeros con forma ovalada, el equivalente a dos agujeros de M4 que son tangentes entre si.

Podemos apreciar un ejemplo en la siguiente imagen (zona superior izquierda):