26-2-2022
AVANCES:
La función Safe Torque OFF (STO) se utiliza para interrumpir la alimentación del motor desde una señal del módulo de seguridad.
Por motivos externos al proyecto, el modulo de seguridad que teníamos instalado se ha tenido que retirar. El modelo en concreto es el Omron G9SP SAFET CONTROLLER. Es por esto que para que los drivers no lancen ningún tipo de error, tenemos que hacer una especie de bypass entre las conexiones que gestionan el modulo de seguridad.
Según el manual de OMRON https://assets.omron.eu/downloads/manual/en/v3/i823_1s-series_setup_manual_en.pdf vemos que tenemos que hacer los siguientes puentes tal cual se describe en la siguiente imagen.
Una vez realizada esta modificación en los tres servos, pasaríamos a la siguiente fase, que seria resetear los diferentes errores que nos lanza el display de visualización de los servos.
Hasta la siguiente entrada ;-)
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